Quand, par la pratique, le yogi parvient à régler les activités de son mental, quand, affranchi de tout désir matériel, il atteint l'Absolu, on le dit établi dans le yoga. Maître du mental, le yogi demeure ferme dans sa méditation sur l'Etre Suprême, telle une flamme qui, à l'abri du vent, point ne vacille. L'être connaît la perfection du yoga, le samadhi, lorsque, par la pratique, il parvient à soustraire son mental de toute activité matérielle. Alors, une fois le mental purifié, il réalise son identité véritable et goûte la joie intérieur, En cet heureux état, il jouit, à travers des sens purifiés, d'un bonheur spirituel infini. Cette perfection atteinte, l'âme sait que rien n'est plus précieux, et ne s'écarte pas désormais de la vérité, mais y demeurera, imperturbable, même au coeur des pires difficultés. Telle est la vraie libération de toutes les souffrances nées du contact avec la matière.

(Bhagavad Gita)